Thêu thùa là một hình thức nghệ thuật đã có từ hơn 20.000 năm trước. Kim khâu đầu tiên được làm từ xương hay sừng động vật, và sợi chỉ đầu tiên làm ra từ gân động vật. Tuy có lịch sử lâu đời là vậy, nhưng việc áp dụng máy móc cho loại hình lao động này có tuổi đời khá ngắn.