Chiếc tàu ngầm đầu tiên trên thế giới do nhà phát minh người Hà Lan Cornelius Drebbel chế tạo vào thế kỷ 17. Kể từ đó, tàu ngầm trải qua nhiều cải tiến để phục vụ mục đích quân sự và nghiên cứu khoa học ở vùng nước sâu, nơi vượt quá khả năng lặn của con người.